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摘要 - 物理模拟在机器人技术中无处不在。在基于模型的方法中是否（例如，轨迹优化）或无模型算法（例如，增强学习），物理模拟器是机器人技术中现代控制管道的核心组成部分。在过去的几十年中，已经开发了几个机器人模拟器，每个模拟器都有专用的接触建模假设和算法解决方案。在本文中，我们调查了主要的接触模型以及在机器人技术中常用的相关数值方法，用于模拟涉及接触相互作用的高级机器人运动。特别是我们回想起接触和摩擦的物理定律（即，Signorini条件，库仑定律和最大耗散原则），以及如何在当前的模拟器中转录它们。对于每种物理引擎，由于使用的数值技术，我们暴露了它们固有的身体放松以及它们的局限性。基于我们的研究，我们提出了理论上基础的定量标准，在该标准上我们构建了评估模拟物理和计算方面的基准。我们通过现有算法变化的开源和有效的C ++实现来支持我们的工作。我们的结果表明，在机器人技术中常用的某些近似值或算法可以严重扩大现实差距并影响目标应用程序。我们希望这项工作将有助于激励新的接触模型，联系求解器和机器人模拟器的开发，这是机器人技术中最新动态进展的根源。
机器人技术中的联系模型：比较分析
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