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摘要 - 在本文中，我们提出了一种控制机器人系统的通用方法，该机器人系统与环境建立和破坏。有关参考轨迹的近似值。这些动态使上层计划问题可以理解联系时间和力量，并在线生成全新的接触模式序列。为了获得可靠且快速的数值收敛，我们为这些LCP触点动力学设计了一个结构探索的内点求解器，以及用于跟踪问题的自定义轨迹优化器。我们演示了CI-MPC的实时解决方案率，以及在四足机器人上硬件实验中生成和跟踪非周期行为的能力。我们还表明，控制器可以建模不匹配模型，并且可以通过在模拟中发现和利用各种机器人系统的新接触模式来响应干扰，包括Pushbot，Planar Hopper，Planar hopper，Planar Quadruped和Planar Bip。
快速接触式模型预测控制
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