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摘要。社交触摸提供了人类和机器人之间丰富的非语言交流。先前的工作已经确定了一套用于人类互动的触摸手势，并用自然语言标签（例如，抚摸，拍拍）描述了它们。然而，尚无关于用户思想中的触摸手势之间的半智关系的数据。为了赋予机器人的触摸智能，我们调查了人们如何看待文献中的社会触摸标签的相似之处。在一项在线研究中，有45位参与者根据他们的相似之处对36个社交触摸标签进行了分组，并用描述性名称注释了他们的分组。我们从这些分组中得出了手势的定量相似性，并使用层次聚类分析了相似性。分析导致围绕手势的社会，情感和接触特征形成9个触摸手势。我们讨论了结果对设计和评估触摸感应和与社交机器人的互动的含义。
人类机器人互动的聚类社交手势
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