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摘要 - 在自主驾驶系统（ADS）测试中，测试场景是预定的，特定的事件序列，包括静态实体（例如道路形状和交通标志）和动态实体（例如，交通信号灯和周围车辆的轨迹）。通过根据测试方案创建环境并在该环境中运行正在测试的广告，我们可以验证广告是否造成任何违反安全性（例如，与其他车辆的碰撞）。由于与现实世界中的测试方案相关的高成本和风险，基于模拟的测试依赖于可以创建各种虚拟驾驶环境的驱动模拟器，因此引起了极大的关注。由于模拟环境可以比现实世界更确定性，因此基于模拟的测试可以提供非粉状测试，即，从理论上讲，相同的测试场景（和相同的ADS）相同的测试结果。但是，在基于模拟的广告测试中，我们真的没有片状测试吗？本文使用两个广泛使用的开源驾驶模拟器：CARLA和MetAdrive在基于模拟的ADS测试中进行经验研究。我们的结果表明，令人惊讶的是，由于卡拉中的非确定模拟，基准测试方案的31.3％可能是片状的，而元素没有产生任何片状测试。我们进一步讨论了非确定模拟的潜在原因，片状测试在ADS测试中的含义以及减轻未来工作中片状的实用策略。
凭经验评估模拟环境中自动驾驶系统的片状测试
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