•安全是协作机器人中的第一个也是最重要的功能。尽管最近朝着机器人安全的标准化进行了推动（例如，机器人和机器人设备的ISO 13482：2014； ISO 13482：2014，2014），但我们仍处于初始阶段。通常通过避免碰撞（与人类或障碍物； Khatib，1985）来解决安全性，该特征在感知和控制层都需要高反应性（高带宽）和鲁棒性。•共存是与人共享工作空间的机器人能力。这包括涉及被动人类的应用（例如，机器人正在干预患者的身体； Azizian等，2014），以及机器人和人类在没有接触或协调的情况下共同完成相同任务的情况。•协作是通过直接人类互动和协调执行机器人任务的能力。有两种模式：物理协作（人与机器人之间有明确和有意接触），以及非接触式协作（在其中的动作以信息交换为指导，例如以身体手势，语音命令或其他方式的形式）。特别是对于第二种模式，至关重要的是建立人类操作员直观控制的手段，即可能是非专家用户。机器人应在