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柯比特人在第四次工业革命和复杂制造过程的自动化中起着至关重要的作用。然而，配角在达到高精度方面仍然面临挑战，这阻碍了它们在航空航天行业等精确应用中的使用。尽管如此，感知系统的进步将解锁新的配件制造能力。本文提出了一种新型的多功能传感器，该传感器使用单个光学传感器结合了视觉和触觉反馈，具有移动门机构。这项工作还标志着基于视觉的触觉传感（VBT）的首次整合到机器人加工最终效应器中。传感器为机器人定位和定位提供了基于视觉的触觉感知能力，并提供了精确的正态性控制和外部感受感知。在精确的机器人毛刺应用中证明了其性能，在该应用中，传感器达到了航空航天行业的高精度要求，平均正态误差为0.13°，平均定位误差为0.2 mm。这些结果为使用基于视觉的传感进行精确的机器人制造开辟了一个新的范式，该范式在精确，体重，大小和成本效益方面超过了常规方法。
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