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•在工业环境中，人类专家教授了轨迹，后来又播放了（Teach-and-playback）。最近的一种方法利用人类专家执行的几十个轨迹作为输入。它们在统计上有所不同。机器学习技术用于创建最终轨迹。•通常，使用移动机器人以及使用工业机器人越来越多的人，使用数学的函数近似方法可以平稳地近似路径计划。
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