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我们通过计算合作的可能方式来衡量欢乐，表明选择程度或参与联盟的自由。我们的联盟理论基于依赖网络[6，19]，标记为节点为代理的定向图，并且每个标记的边缘表示前代理都取决于后者以实现一定目标。要解释对欢乐度量的需求，我们表明了稳定性和效率措施的差异。Tools for conviviality are concerned in particular with dynamic as- pects of conviviality, such as the emergence of conviviality from the sharing of properties or behaviors whereby each member's perception is that their personal needs are taken care of [10].在这种动态情况下，联盟的稳定性是一个重要的标准。此外，传统联盟形成和游戏理论方法一直集中在联盟的效率上。对依赖网络的关注以及更具体地对其周期的专门关注，是一种合理的方式，将诱因正式化为与选择自由以及子公司关系的自由相关的事物 - 在社会系统的同胞中，与任务实现的互动相关。但是，这种选择自由的观点并不是唯一的欢乐观点，甚至不是最相关的观点。在本文中，我们不考虑需要信任，共同承诺和相互努力来建立和维持欢乐的态度的概念，或者与欢乐文学中讨论的其他社会概念的许多定义以及与其他社会概念的关系，涉及信任，隐私和社区认同等质量。For example, in earlier work we define conviviality masks based on Taylor's idea that conviviality “masks the power rela- tionships and social structures that govern societies.” [20]欢乐面具是通过隐藏权力关系和社会结构来促进社会互动的社会依赖性的转变，并且可以定义欢乐的面具措施来衡量这些转变。The layout of this paper is as follows.在第2节中，我们介绍了一个从机器人技术组成的联盟形成的典型示例，在第3节中，我们讨论了依赖网络的稳定性和效率效率，在第4节中，我们讨论了欢乐度量措施的假设和要求，在第5节中，我们介绍了第6节，在第6节中，我们介绍了感情的测量。
欢乐度量
主要关键词
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