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摘要 - 复杂的3-D方案中的导航需要适当的环境表示，以了解现场的理解和轨迹生成。我们提出了一个高度效率和可扩展的全球导航框架，基于对环境的层析成像理解，以导航多层结构中的地面机器人。我们的AP-PRACH使用点云图生成断层图，以将几何结构编码为地面和天花板高程。然后，考虑到机器人的运动能力，它评估了场景遍历性。通过平行计算来加速绘制构造和场景评估。与直接在3D空间中的计划相比，我们的方法进一步减轻了轨迹产生的复杂性。它通过搜索多个断层切片并分别调整机器人高度以避免悬垂来生成3-D传播。我们在各种模拟方案中评估了我们的框架 - iOS，并在四足动物的机器人上进一步在现实世界中对其进行了测试。我们的方法将场景评估时间减少了三个数量级，并将路径计划速度提高了三倍，与现有方法相比，在各种复杂的3-D环境中表明了高度有效的全球导航。
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