本文描述并回顾了解决人机界面挑战的研究和潜在解决方案，使单个操作员能够通过一个界面控制多架无人机 (UAV)。作为一个系统，这也被称为多机器人系统 (MRS)。MRS 应用于多个领域，如环境监测 [1]、搜索和救援 [2, 3]、安全 [4]、机器人配送的监督控制以及探索性医疗保健中的微型和纳米机器人群 [5]。单个操作员同时控制多个机器人的优势（称为一对多关系）是改善资源分配、时间成本、稳健性和现实世界任务的其他方面 [6]。然而，由于单个操作员的认知工作量增加，增加机器人数量并不一定会提高系统性能 [7]。早期模型描述了单个操作员使用基于忽视容忍度的扇出控制的机器人数量、当操作员忽视机器人时机器人的效率如何随时间下降，以及交互时间、任务切换、建立上下文、计划和将计划传达给机器人所需的时间 [8]。该模型已扩展到包括等待时间和性能指标，以模拟给定任务约束的扇出水平 [9]。