机构名称：
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机器人臂对于多种外星应用至关重要。平面流动器（图1）使用机器人臂收集科学数据并处理样品。类似地，轨道机器人臂半自治地在国际空间站（ISS）进行泊位，检查和组装的操作（图2）。空间中的大多数现有操作系统都需要由宇航员或地面控制器进行远程处理，由于通信延迟以及对高技能运营商的需求，这可能是具有挑战性的。此外，快速增长的空间工业化工作需要自动操纵系统，以适应人类干预最少的动态场景[1]。开发用于空间机器人操纵器的Visuomotor技能可以显着增强自动操作。这些技能使机器人能够识别和跟踪对象，并在执行操纵任务时浏览复杂和动态的环境，增强灵活性和鲁棒性。机器人可以通过使用视觉伺服（VS）策略来获取视觉运动技能，以根据视觉观察来控制机器人的相对运动。由此产生的精度提高将使关键的内部维修任务，例如加油，重新定位，组件更换或修复失败的卫星。这项工作介绍了四种IBVS技术的比较，这些技术可用于增强自主空间机器人操作。我们评估了复杂的旋转转换场景中的不同深度估计方法，传感器方式，特征和控制定律。此外，我们通过组装方案评估ISAM功能。
评估用于空间机器人操作的基于图像的视觉致毒技术
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