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本文介绍了从NASA Ames Research Center在NASA Ames Research Center开发的六年实验中汲取的经验教训。Sora依赖于应用于空间机器人技术的经过验证的软件工程方法和技术。基于以服务为导向的 - 插曲和稳健的中间件，Sora涵盖了板载机器人控制以及一套完整的软件工具，用于远程操作的探索任务所需的必要的软件工具。sora在机器人月球和行星探索的许多情况下都经过了现场测试。IRG通过SORA进行的实验在空间应用中遇到的一系列约束：重新使用机器人资产，相关的科学工具，分布式操作，高网络潜伏期，不可靠或间歇性通信链接。在本文中，我们介绍了有关开发体系结构的这些领域测试的结果，并讨论了其利益和局限性。
空间机器人技术面向服务的机器人体系结构
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