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摘要：集成的底盘控制系统代表了地面车辆动力学的重大进步，旨在提高整体性能，舒适性，处理和稳定性。随着车辆从内燃烧到电动平台的过渡，集成的底盘控制系统已经发展为满足电气化和自动化的需求。本文通过集成的底盘控制系统分析了自动化车辆的整体控制结构。纵向，横向系统和垂直系统的整合由于各种子系统的重叠控制区而呈现复杂性。提出的方法包括对国家技术技术的全面检查，重点是管理控制动作并防止子系统之间的干扰。结果强调了控制分配的重要性，以利用过度驱动系统提供的其他自由度。本文系统地概述了在集成的底盘控制和路径跟踪中应用的各种控制方法。这包括对感知和决策，参数估计技术，参考生成策略以及控制器层次结构的详细检查，包括高级，中级和低级控制组件。通过提供此系统概述，本文旨在促进对自动驾驶中使用集成底盘控制的多种控制方法的更深入了解，从而对其应用，优势和局限性提供见解。
自动化地面车辆综合底盘控制技术的审查
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