机构名称：
¥ 2.0
摘要：这项工作介绍了康复 - exos的设计，这是一种新颖的上肢外骨骼，用于康复目的。它配备了高还原比率执行器和紧凑的弹性接头，以获得基于应变测量值的扭矩传感器。在这项研究中，我们解决了扭矩传感器的性能以及可能导致不必要的非轴向矩负载串扰的设计方面。此外，通过对多DOF，非线性系统动力学进行建模并为非线性效应（例如摩擦和重力）提供补偿，设计了新的全州反馈扭矩控制器。通过控制系统的表现和机械结构验证评估所提出的上肢外骨骼，将全州反馈控制器与两个透明度测试中的其他两个基准状态反馈控制器进行了比较 - TEN受试者，两个参考速度，以及一个happeric的渲染评估。两个实验都代表了设备的预期目的，即与受到有限运动技能影响的患者的身体互动。在所有实验条件下，我们提议的关节扭矩控制器都达到了更高的性能，为关节提供了透明度，并主张外骨骼对辅助应用的可行性。
机器人技术-Iris
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