摘要：自主流动系统在增强遭受流动性限制的用户的生活质量和独立性方面起着关键作用。这项研究工作介绍了一种新颖的方法，用于设计和实施模糊脚架控制策略，以控制差速器型轮椅系统的速度控制。智能自主轮椅提供可操作性和多功能性，但这些系统的精确运动控制对于整体用户舒适性，安全性和安全路径计划至关重要。提出的策略将模糊逻辑的适应性与PID控制策略的精确性相结合，以增强系统在动态工作条件下的性能。设计过程涉及系统的运动学建模，使用MATLAB/SIMULINK工具箱对PID控制器的混合模糊控制策略的开发以及PID控制器进行调整。通过使用不同的模拟对系统的全面设计和测试，此控制策略提供了卓越的跟踪准确性，最小的响应时间以及提高的稳定性和鲁棒性。总体而言，模糊逻辑与常规PID控制策略的结合与康复工程和辅助技术领域的独立PID和模糊控制策略相比，提供了令人鼓舞的结果。