案例研究 受限水域 水域 浅水 准确的 机动模型 容器 实验数据 影响 模型 有限的 控制器 内陆 船舶操纵 动响应 运动的 诱导的 船舶运动 方法 案例 模型的 水上运输 机动性 响应的 研究 控制策略 船舶 可靠的 安全性 测试的 机动 准确