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由于刚体动力学、气动力和控制映射项中的非线性以及欠驱动，固定翼飞机模型的控制设计可能具有挑战性。未建模动力学或参数不确定性的存在会使问题更具挑战性。本文研究固定翼飞机的纵向动力学控制，该飞机悬挂或悬挂的有效载荷就像一个附加的钟摆。此类系统出现在涉及无人机 (UAV) 收集和运送有效载荷的应用中，其中长距离飞行要求可能需要使用固定翼飞机。推导了耦合飞机有效载荷系统的动力学，并利用基于 Lyapunov 的控制设计和奇异摄动理论的工具开发了非线性控制器。控制器能够跟踪和转换预先规划或动态生成的飞行轨迹。分析与仿真结果表明，该控制器能够实现精确的飞行路径跟踪，并对载荷参数进行数值研究，以确定系统在保持飞行稳定性的前提下，实现载荷运输的能力。
带有非线性控制的纵向飞机动力学...
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