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本文介绍了在非参数不确定性（阵风和风扰动）下悬停飞行的垂直起降 (VTOL) 无人机 (UAV) 的滚转运动的最佳滑模控制 (SMC) 和最佳超扭转滑模控制 (STSMC) 的设计。本文对受控滚转运动进行了稳定性分析，并基于 Lyapunov 定理证明了渐近误差收敛。据此，针对受不确定性影响的飞机系统制定了控制律。为了避免在选择设计参数时进行反复试验并提高 SMC 和 STSMC 的性能，建议使用灰狼优化进行调整。基于数值模拟，对最佳和非最佳控制器以及最佳 SMSTC 和最佳 SMC 进行了比较研究，比较了跟踪误差和控制信号中的抖动行为。数值模拟表明，GWO 可以提高 SMC 和 STSMC 的性能。此外，在跟踪误差和控制信号抖动效应方面，最佳 STSMC 比最佳 SMC 具有更好的动态性能。
由 stsmc 引导和控制的垂直起降飞机
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