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过去几年来，无人机 (UAV) 技术的应用领域及其采用率一直在稳步增长。商用无人机成本的下降使其应用范围比以往任何时候都更加广泛。然而，无人机复杂性的增加和成本的降低都导致了安全措施的缺失，并引发了新的安全问题。例如，当前的研究文献中几乎没有涉及无人机传感器测量结果不合理或被篡改的问题，因此需要研究界给予更多关注。本次调查的目的是广泛回顾有关常见传感器和通信漏洞、现有威胁以及针对无人机的主动或被动网络攻击的最新文献，并阐明文献中的研究空白。在本文中，我们描述了无人机系统 (UAS) 架构，以指出安全问题的根源。我们在综合比较表中评估了每项相关研究工作的覆盖范围和完整性，并将威胁、漏洞和网络攻击分为基于传感器和基于通信的类别。此外，对于每一种网络攻击，我们都描述了现有的对策或检测机制，并提供了确保无人机安全性和安全性的要求列表。我们还解决了传感器测量不可信的问题，并引入了对传感器数据进行可信度检查的想法。通过这样做，我们发现了提高安全性和安全性的其他措施，并报告了当前研究文献中没有得到很好体现的研究领域。
自主无人机的通信问题
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