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•为女武神类人生物开发了一种最先进的运动学模型预测控制器（MPC）。•分析和开发的软件工具，可以用闭合运动环的踝关节机理的设计进行参数化，以优化工作区和扭矩速度配置文件。正在准备研究论文。•创建了机械设计工具，以量化设计NASA的下一代BIPED的性能要求。•使用Unity开发了最先进的虚拟现实（VR）接口，用于低延迟，对Valkyrie的高通量控制作为UI/UX，网络和端到端系统集成的唯一软件工程师。优化的代码，用于点云处理性能，引导库以启用使用ZEDM传感器的远程混合真实性（MR），并强大的基于ROS＃的网络协议。•开发了用于系统识别机器人链接惯性的工具，用于准确的乌尔德构建和频率响应工具，可针对基线和调整串联弹性执行器的低级控制器，以适用于下一代。NASA太空技术研究员（NSTRF） @ NASA Johnson太空中心2015年8月 - 2020年5月•通过学习具有神经网络分类器的Loculanipulability区域，开发了一种新型的人形生物的移动操纵方法，并执行一种快速加权的方法，以解决第二秒的运动计划。 •开发了各种技术，用于使用基于顺序的二次编程（SQP）的方法，路径计划算法以及投射基于全体身体控制技术的方法，以及使用顺序二次编程方法（SQP）的方法（SQP）方法来解决单方面和非线性限制的非线性动力学问题和非线性约束。NASA太空技术研究员（NSTRF） @ NASA Johnson太空中心2015年8月 - 2020年5月•通过学习具有神经网络分类器的Loculanipulability区域，开发了一种新型的人形生物的移动操纵方法，并执行一种快速加权的方法，以解决第二秒的运动计划。•开发了各种技术，用于使用基于顺序的二次编程（SQP）的方法，路径计划算法以及投射基于全体身体控制技术的方法，以及使用顺序二次编程方法（SQP）的方法（SQP）方法来解决单方面和非线性限制的非线性动力学问题和非线性约束。•对女武神机器人的串联弹性执行器（SEA）的热性质进行了特征，该特性用于开发新型的热恢复程序。•使用ROS，PCL和Scikit-Learn的3D激光点云数据中的人类进行了监督学习。NASA Pathways Intern（ER4-机器人系统技术分支） @ NASA Johnson航天中心2018年8月 - 2018年5月 - 2019年5月
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