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摘要 审查目的 本审查旨在突出任务阶段的空间自主性进展，了解预期的自主性需求和相关原理，评估实践状态，并分享未来可能引领太空探索新前沿的进步想法。 最新发现 在过去二十年中，已经在航天器操作中演示和使用了几种自主功能和系统级能力。尽管如此，今天的航天器仍然很大程度上依赖地面在环路中评估情况并计划下一步行动，使用预先编写的命令序列。在任务阶段取得了进展，包括航天器导航；近距离操作；进入、下降和着陆；表面机动性和操纵；以及数据处理。 但过去的成功做法可能无法持续用于未来的探索。当平台与行星体进行物理交互时，地面操作员预测其计划结果的能力会严重下降，就像二十年来火星表面操作所经历的那样。这是由于知识有限、与环境的复杂物理交互以及相关模型的局限性而产生的不确定性。摘要 机器人技术和自主性具有协同作用，其中机器人技术提供灵活性，自主性则运用灵活性来更有效、更稳健地探索未知世界。通过利用 SmallSats 的快速增长、近地物体的相对可达性以及最近发射机会的增加，可以大大提高此类能力。
空间机器人的自主性：过去、现在和未来
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