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偏瘫是脑卒中患者的常见后遗症（ Wist et al., 2016 ），导致一侧肢体瘫痪，包括运动功能障碍和肢体肌肉无力（ Maria and Eng, 2003 ; Li et al., 2013 ）。由患者自愿发起的主动治疗比持续被动运动（CPM） ( Takahashi et al., 2008 ) 更有利于神经元恢复，同时，重复、持续的训练可以促进脑卒中患者的功能恢复（ Kwakkel et al., 2004 ; Wang et al., 2013 ）。由于腕关节对于日常生活活动（activities of daily living, ADLs）至关重要，许多康复系统被提出来辅助腕关节的主动训练（ Krebs 等，2007 ；Song 等，2013 ；Abdallah 等，2016 ；Lin 等，2020 ）。然而，在偏瘫康复方面，这些系统存在两个不足。首先，这些康复机器人是由偏瘫手臂控制的，这对于急性偏瘫患者来说并不适用，因为他们受损侧的运动功能已经丧失。其次，上述方法忽略了训练过程中肌肉疲劳的发生，存在影响患者主动参与的风险。
一种使用 EEG 的低成本便携式腕外骨骼...
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