系统模型 新方法 有效的 交通流量 运输系统 学习 约束 不精确 不确定性 嵌入 可变性 模型 预测控制 协同作用 方法学 控制器 调整不当 问题 控制措施 控制 需求 方法 RL 使用 MPC 高速公路 阶段成本 限制的 精确模型 有效 公路运输 提出 控制方法 系统需求 提出的