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摘要 - 我们专注于人类机器人协作运输，其中机器人和用户协作将对象转移到目标姿势。在没有明确交流的情况下，这个问题是具有挑战性的，因为它需要两个异质的代理之间的紧密隐式协调，他们的感应，驱动和推理能力非常不同。我们的关键见解是，两个代理可以通过将微妙的交流信号编码为影响运输对象状态的动作来流利地协调。为此，我们设计了一种推理机械性，该推论概率地绘制了对两个代理执行的联合行动的观察到一组工作空间遍历的联合策略。基于这种机制，我们定义了代表人类对展开遍历策略的不确定性的成本，并将其引入模型预测控制器，该模型在不确定性最小化和效率最大化之间平衡。我们将框架部署在移动操纵器（Hello Robot Stretch）上，并在受试者内实验室研究（n = 24）中对其进行评估。我们表明，与缺乏交流机制的基线相比，我们的框架可以使机器人能够更加流利，合格的合作伙伴，使机器人能够更加流利，有能力的合作伙伴。索引条款 - 人类机器人协作；人类机器人团队；隐式通信
人机协作运输中的隐性交流
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