机构名称：
¥ 1.0
摘要 - 在坡道合并中，在自动驾驶中提出了一个关键的挑战，因为车辆合并车道需要动态调整其位置和速度，同时监视主要道路上的交通以防止碰撞。为了应对这一挑战，我们提出了一种基于强化学习的新型合并控制方案，该方案整合了横向控制机械。这种方法可确保从合并车道的车辆平稳整合到主道路上，从而优化了燃油效率和乘客舒适性。此外，我们认识到车辆对车辆（V2V）通信对控制策略的影响，并引入了增强的协议利用蜂窝车辆到全部用途（C-V2X）模式4。该协议旨在降低信息时代（AOI）并提高沟通可靠性。在我们的模拟中，我们使用两个基于AOI的指标来严格评估该协议在自主驾驶场景中的有效性。通过将NS3网络模拟器与Python相结合，我们可以多地模拟V2V通信和车辆控制。结果表明，增强的C-V2X模式4优于标准版本，而拟议的控制方案可确保在坡道合并期间安全可靠的车辆操作。
基于PPO的车辆控制坡道合并方案，由增强的C-V2X
主要关键词
相关文件推荐
