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摘要。本文提出了一种从一个机器人总线（即自主班车到另一个具有不同规格的电子和机械视角规格。在这项工作中，我们执行了一系列实验，以测试自动班车的可靠性和安全性，在将与转向和刹车相关的关键控制系统转移到航天飞机中。为了满足在爱沙尼亚道路上注册自主班车作为合法车辆的要求，我们对班车的低级控制系统进行了几项重要测试。例如，我们手动断开了不同的子系统，以模拟突然无法检查航天飞机是否使用相应的协议起作用（即，当转向控制区域网络失败时，班车应启动制动并切断高速电量功率）。本文证明了在自主航天飞机的不同模型之间转移低级控制系统的可能性，而不会冒着遇到安全/可靠性相关问题的风险。我们的开源解决方案将来有助于对自动班车的实际推广和商业化。
机器人总线低级控制系统转换为开放...
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