摘要在本文中分析了乘用车的路径遵守控制的非线性动力学。考虑了特定建模方面的影响，例如轮胎变形，转向动力学，反馈延迟和控制器饱和。可能在状态空间中发现并分析了不同车辆模型和控制器设计的状态空间中的平衡点和奇异点。然后更详细地分析稳定路径的平衡：稳定对照增益的结构范围在稳定图中呈现，并沿稳定结构域的平衡吸引盆地在数值延伸的帮助下近似。突出显示了控制的不安全区域，其中稳定的平衡被低振幅不稳定的极限循环所包围。最后，显示了控制定律的特定修改如何消除不必要的平衡点并增加稳定路径的吸引力的盆地，从而导致对车辆的更安全，更可靠的控制。