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本研究提出了一种基于进料前向（预览距离控制）和反馈（LQR，线性二次调节器）控制器的路径跟踪算法，以减少标题角误差和预定义路径和自主车辆之间的横向距离误差。路径跟踪的主要目标是生成控制命令以遵循预定义的路径。通过控制车辆的转向角而导致的轨迹误差和横向距离误差来求解馈线误差和横向距离误差。使用LQR来减少由环境和外部干扰引起的误差。通过使用CARLA模拟器模拟自动驾驶汽车的驾驶环境来验证所提出的算法。使用测试工具证明了安全性和舒适性。这项研究还表明，所提出的算法的跟踪性能超过了其他路径跟踪算法的跟踪性能，例如纯Pursuit和Stanley方法。
基于曲率以提高自动驾驶汽车的高速驾驶稳定性...
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