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摘要：这项研究使用与自适应lookahead机制集成的基于衣服的方法为自动驾驶汽车引入了先进的横向控制策略。主要的重点是通过应用Euler螺旋在平稳的曲率过渡中提高侧向稳定性和路径跟踪准确性，从而减少了乘客不适和车辆滚动风险。我们工作的创新方面是基于实时车辆动力学和道路几何形状的LookAhead距离的自适应调整，该距离可确保在不同条件下的最佳路径。准反馈控制算法在每个时间步骤构造了最佳的衣服，从而生成适当的转向输入。铅过滤器补偿了车辆的横向动力学滞后，从而提高了控制响应能力和稳定性。通过使用Trucksim®和Simulink®的全面共同模拟，拟议控制器的效果得到了验证，这表明了各种驾驶场景中横向控制性能的显着改善。未来的方向包括扩展控制器的高速应用程序，并进一步优化以最大程度地减少轨道错误，尤其是对于清晰的车辆。
用衣服增强自动驾驶汽车导航...
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