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在虚拟维修中，应用最为广泛的可达性评价方法是利用虚拟人可达包络面来判断评价可达性，但该方法只能给出可达与不可达两种评价结果，包络面的构建缺乏足够的数据和理论支撑，评价的精度和准确性有待提高。本文提出了一种参数化的可达性评价方法及可达性包络面构建方法。首先，为了客观地描述人体运动，从人体腰部到指尖建立6关节5连杆的D-H（Denavit-Hartenberg）连杆模型，并根据人机工程学确定与可达性相关的10个自由度及角度范围。然后，引入舒适度对可达性评价进行细化，并依据RULA（快速上肢评估）构建了基于舒适度的多级可达性评价体系。为了便于该方法在虚拟环境中的应用，提出了一种可达性包络面构建方法。首先，基于D-H模型，通过蒙特卡洛模拟生成可达点，其次，由最外层随机可达点组成可达包络面，最后在虚拟环境中与DELMIA提供的可达包络面进行对比实验
基于 D-H 的维护可访问性评估方法...
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