巨大的无人机赛车（ADR）对空中机器人技术引起了极大的兴趣。早期解决方案使用经典的计算机视频算法进行门检测，而最新的方法采用了视觉同时定位和映射（SLAM）。展示了与世界冠军赢得比赛的解决方案。但是，这些主要依赖于车载摄像机的视觉数据，而人类与听觉感知相结合。受听觉感知的益处的动机，本研究研究了使用音频信号处理来检测无人机何时在比赛期间越过门。此检测解决了盲点问题，在跨越后，门从视觉传感器的视线中消失。初始结果表明，基于无人机螺旋桨引起的声音变化，使用音频信号识别门交叉的可行性。这是探索自动无人机赛车中听觉受到更大潜力的广泛潜力的首次努力。