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DILTA机器人是一种平行机器人，由三个臂组成，该机器人连接到底座上的通用关节。Delta机器人专为高速，精确任务而设计，通常用于诸如拾取操作，组装和包装等应用程序。本文进行了Delta机器人的进化，设计，运动学和控制系统，突出了其进步和工业应用。从1980年代的成立开始，该论文研究了雷蒙德·克拉维尔（Raymond Clavel）的开创性设计，该设计通过独特的并行机制彻底改变了高速，精确的拾取和位置操作。讨论了Delta机器人的后续迭代，包括诸如倒置配置，线性三角洲机器人，模块化设计和微观应用程序的小型化版本之类的创新。审查研究了各种控制策略，从传统的PID和滑动模式控制到基于高级神经网络的系统，这些系统应对奇异性，工作区优化和能源效率等挑战。在食品包装，药品和高精度组装等领域的应用强调了机器人的多功能性。该研究以对新兴趋势的见解，例如适应性重新配置的设计和增强的运动计划，为机器人自动化的未来创新铺平了道路。
Delta机器人研究的全面审查
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