机构名称：
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摘要：基于模板和添加剂制造技术已经证明了一些用于创建气动软执行器的制造路线。然而，随着执行器的复杂性和能力继续发展，这些方法的局限性变得越来越明显。其中包括用于设计变化，过程速度和分辨率，材料兼容性和可扩展性的困难，这妨碍了和限制技术的可能功能及其从研究到行业的过渡。这项工作提供了一种具有不同方法的计算机控制，无面罩的制造工艺，可以允许高速，低成本和灵活的气动软软驱动网络的高速创建，包括多主结构。通过定制的制造平台对此进行了研究，该平台提供了计算机控制的局部等离子体处理，以选择性地修改有机硅和聚对苯二甲酸酯（PET）体的化学行为。改变的表面化学促进了表面处理部分之间的选择性键形成，因此，对形成的气动室的设计变化和控制更大。选择性治疗模式允许创建非线性气动室设计，并且显示键合硅结构的强度可促进执行器中的大变形。此外，利用血浆和有机硅之间的不同相互作用，以达到<1 mm的特征大小，并且暴露的治疗速度为20 mm 2。然后制造了两个多物质气动软致动器，以证明平台作为软执行器的自动制造途径的潜力。
执行器
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