机构名称：
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软机器人技术应用于临床的关键要求之一是机器人在人体内能够得到稳健的控制。这就要求机器人能够克服自身的重力、浮力和摩擦力，在内脏器官表面（可能是倾斜的、垂直的或密闭空间内的倒置表面）可靠地移动。针对上述要求，已经研究了几种提高粘附力的方法。受自然界生物的启发，人们研究并证实特殊结构和材料能够提高在干燥或潮湿条件下表面的粘附力。[20–22] 例如，受壁虎趾启发而设计的定向蘑菇尖微纤维已被证实在光滑干燥的表面上具有很强的粘附力和摩擦力。 [23] 据报道，受蜘蛛丝启发的复合材料在 4 至 −196°C 的湿冷基底上具有可靠的粘附力。 [24] 为了实现软机器人的可控粘附和分离，有人提出了一种受章鱼启发的水凝胶粘合剂，以增强机器人在体外生物组织上操作的稳定性。 [25] 此外，磁场梯度产生的力已被用来产生束缚力，以粘附软机器人。 [26]
用于粘膜粘附运动的磁性软机器人的生物相容性薄膜涂层
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