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在人机交互中，传感器对于保证实时应用中的稳定性和高性能至关重要。尽管如此，机器人的精确便携式传感器通常成本高昂，而且使用免费软件处理信号的灵活性很低。因此，我们提出了一种可穿戴传感器网络来测量人机交互系统中的下肢角位置。实现该目标的方法包括使用低成本设备实现无线网络、验证设计要求以及通过概念验证进行验证。设计网络的要求包括低信息丢失、实时通信和传感器融合，以使用陀螺仪和加速度计估计角位置。因此，开发的传感器网络具有基于 ESP8266 微控制器的客户端-服务器架构。此外，该网络使用标准 802.11 b/g/n 来传输角速度和加速度测量值。此外，我们实现了用户数据报协议 (UDP) 协议，以 10 毫秒的采样时间实时运行。最后，我们实施了概念验证以显示系统的有效性。因此，我们使用卡尔曼滤波器来估计脚、小腿、大腿和臀部的角度位置。结果表明，实施的传感器网络适用于实时机器人应用。
TELKOMNIKA 电信计算电子和控制
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