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应将通讯发送给StanisławLem：s tanislawl@pec.unipd.it文章IFIC杂志机器人Spectrum（https://anapub.co.ke.ke/journals/jrs/jrs/jrs.html） 2023;从2024年3月2日修订； 2024年4月2日接受。2024年5月23日在线可用。©2024作者。由Anapub出版物出版。这是CC BY-NC-ND许可证下的开放访问文章。（http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/）摘要 - 这项研究中正在解决的机器人设备有两个武器：一个用于选择水果，另一个用于切碎它。手臂在使用相机的复杂视觉系统的帮助下找到并定位豆荚。在这个人类机器人的工作流程中，操作员选择了他们想要采摘的西红柿，然后机器人进行了实际采摘。机器人管理和通信系统使用Ethercat Bus与图形用户界面（GUI）创建链接，从而实现人类管理和控制。该项目的目的是创建和评估配备双臂的机器人系统，用于收获西红柿。该系统结合了一个配备两个机器人臂的移动模型和一个末端效应器，可提高番茄收集的效率。该系统使用GUI来增强机器人与人类操作员之间的相互作用。此外，它采用视觉模型来简化水果检测过程。这项研究的发现表明，HMI可能会显着提高番茄收集机器人的准确性。最后，开发3D模型存在一些困难，因为这项研究包括户外实验。
双臂机器人系统的现场性能
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