摘要 - 无人驾驶汽车(UAV)在各种应用中都是必不可少的,包括监视,城市场景分析和农业监测。准确的高度估计对于无人机操作至关重要,尤其是在GPS,压力高度计和雷达等传统传感器可能失败的环境中。本文探讨了红外和热成像的使用,用于对无人机的相对高度估计,从而强调了它们的显着优势,而不是传统的RGB图像。红外和热成像在弱光和不利天气条件下提供了卓越的表现,从而提供了更清晰的可见性和更可靠的特征检测。通过杠杆来使尺度不变特征变换(SIFT)特征,此方法利用热图像的固有优势来估计基于连续图像中匹配的键盘的尺寸变化的高度变化。对两个红外热无UAV数据集的实验结果证明了这种方法的有效性,与暹罗网络结合使用以增强功能匹配,显示出估计准确性的显着提高。索引项 - 临时,红外热图像,无人机,海拔估计,暹罗网络。
主要关键词