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本文介绍了一个综合数据集的开发，该数据集捕获了自动驾驶汽车（AV）和交通控制设备之间的相互作用，特别是交通信号灯和停车标志。源自Waymo Motion数据集，我们的工作通过提供有关AVS如何导航这些流量控制设备的现实轨迹数据来解决现有文献中的关键差距。我们提出了一种从Waymo Motion数据集中识别和提取相关交互轨迹数据的方法，该数据集并入了37,000多个实例，并带有交通信号灯和44,000个带有停车标志的实例。我们的方法包括定义规则以识别各种相互作用类型，提取轨迹数据，并应用基于小波的DeNoising方法来平滑加速度和速度概况并消除异常值，从而提高轨迹质量。质量评估指标表明，在所有相互作用类别中，这项研究中获得的轨迹在加速度上具有异常比例，而混蛋轮廓降低到接近零水平。通过公开提供此数据集，我们旨在解决包含带有交通信号灯和标志的AV交互行为的数据集中的当前差距。基于有组织和发布的数据集，我们可以在与交通信号灯和标志互动时对AVS行为有更深入的了解。这将促进对现有运输基础架构和网络的AV集成的研究，从而支持开发更准确的行为模型和仿真工具。
与交通信号灯和标志的自动驾驶汽车的交互数据集
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