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摘要 — 在太空探索领域，浮动平台在科学研究和技术进步中发挥着至关重要的作用。然而，在零重力环境中控制这些平台面临着独特的挑战，包括不确定性和干扰。本文介绍了卢森堡大学零重力实验室 (Zero-G Lab) 中一种将近端策略优化 (PPO) 与模型预测控制 (MPC) 相结合的创新方法。这种方法利用 PPO 的强化学习能力和 MPC 的精度来驾驭浮动平台的复杂控制动态。与传统控制方法不同，这种 PPO-MPC 方法从 MPC 预测中学习，适应未建模的动态和干扰，从而形成适合零重力环境的弹性控制框架。零重力实验室的模拟和实验验证了这种方法，展示了 PPO 代理的适应性。这项研究为在零重力环境中控制浮动平台开辟了新的可能性，有望推动太空探索的发展。
基于PPO的不确定浮动系统动态控制...
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