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今天的端到端学习系统可以学会从感知中明确推断控制。很难保证这些系统的稳定性和鲁棒性，因为它们通常是针对非结构化，高维且复杂的观察空间的（例如，来自像素输入流的自动驾驶）。我们建议利用控制控制的Lyapunov功能（CLFS）为基于端到端视觉的策略配备具有稳定性的策略，并在CLFS（ATT-CLF）中引入稳定性注意力，以解决环境变化并提高学习灵活性。我们还提出了一种不确定性传播技术，该技术被紧密整合到ATT-CLF中。我们通过与经典的CLF，模型预测控制以及在光真实的模拟器和实际的全尺度自动驾驶汽车中进行比较，证明了ATT-CLF的有效性。关键字：端到端学习，稳定性，自主驾驶
在基于视觉的端到端驾驶政策中学习稳定性的关注
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