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摘要本文提出了一种通过自动驾驶系统（ADS）设计协调来进行控制的方法。它以先前的结果为基础，以避免碰撞策略的结果和通过以地图的形式对其静态环境的描述以及其Vehicles的动态行为来建立广告的建模。广告被建模为一个动态系统，以燃烧一组由运行时协调的车辆，该车辆根据地图上的车辆位置及其动力学属性计算每个车辆的自由空间。vehicles被限制在相应分配的自由空间内移动。，如果广告的车辆和运行时尊重相应的假设保证会议，我们通过设计安全控制政策提供了正确的正确控制策略。通过证明假定保证合同的组成是一种需要广告安全的诱导不变的，从而确定了结果。我们表明，实际上可以为符合其合同的车辆定义速度控制政策。更重要的是，我们表明可以在线性时间逻辑中指定运行规则，作为限制车辆速度的一类公式。主要的结果是，鉴于一组运行规则，可以得出运行时的可用空间策略，以便通过设计相对于规则而设计的系统行为是安全的。
通过自主驾驶系统的设计协调
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