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自主驾驶（AD）技术的快速进步显着强调了准确可靠的感知系统的发展，尤其是对于3D对象检测。本论文的重点是通过利用激光摄像机融合来增强自主驾驶中的3D对象。主要目的是开发一个可靠的系统，该系统将激光雷达的精确距离测量能力与相机信息提供的丰富上下文信息集成在一起，从而提高在多样化和动态驱动环境中对象检测的准确性和可靠性。本研究的目标包括开发传感器融合的系统，实施深度学习模型来处理融合数据以及通过实验验证所提出的方法。采用了预训练的Yolov5模型来检测相机捕获的2D图像中的对象。然后使用LiDAR数据将检测到的对象投影到3D空间中，该数据已同步并与相机数据校准。融合过程涉及将LIDAR点云转换为2D图像平面，以将深度信息与检测到的对象相关联，从而促进准确的3D对象。结果表明，整合LiDAR和相机数据可改善3D对象检测的效果。评估过程，其中包括将估计深度与实际测量结果进行比较，显示出最小的差异，从而证明了系统的高准确性和可靠性。本文通过在3D对象检测中提供了经过验证的IMELAIMEN-IMELAIMENT系统，从而有助于自动驾驶的领域。这些发现强调了传感器融合在增强自动驾驶汽车中感知系统的鲁棒性和准确性方面的重要性。未来的工作可能会集中在不利的天气条件下改善系统的绩效，集成其他传感器，例如雷达等其他传感器，并探索更先进的深度学习模型，以进一步推动自主驾驶技术的capabilies。
通过LIDAR-CAME融合在自动驾驶中检测3D对象检测
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