机构名称：
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摘要 - 由肉手辅助的调味料可以深刻地提高成年人身体残疾的生活质量。为了实现这一目标，机器人可以从视觉传感和力传感中受益。前者使机器人能够确定人体姿势和服装变形，而后者有助于在着装过程中保持安全性和舒适性。在本文中，我们引入了一种新技术，该技术利用视觉和力量方式来完成这项辅助任务。我们的方法首先在模拟中使用强化学习的身体尺寸，姿势和类型的服装训练基于视觉的着装政策。然后，我们学习一个针对行动计划的力动力学模型，以确保安全。由于模拟精确的力数据的局限性在与人体相互作用时，我们直接从现实世界数据中学习了力动力学模型。我们提出的方法结合了基于愿景的策略，通过在现实世界中训练了仿真的训练，通过解决限制的优化问题来推断行动，从而促进了促进敷料过程而不对人施加过多的力量，从而在现实世界中学到了力量动力学模型。我们在模拟和现实世界中的研究中评估了我们的系统，其中有240次敷料试验中的10名参与者，这表明它的表现极高。视频演示可在我们的项目网站1上找到。
通过多模式传感的安全机器人辅助敷料
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