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机器人辅助手术在医学领域正在迅速发展，增强现实的整合表明，通过提供更多的视觉信息来提高外科医生的运行性能。在本文中，我们提出了一个无标记的增强现实框架，以避免手术内出血来提高安全性，这是由手术器械和精致的血管（动脉或静脉）之间碰撞引起的高风险。先进的立体声重建和分割网络，以找到最佳组合，以在3D空间中重建术中血管，以使用术前模型进行注册，并实施仪器和血管之间的最小距离检测。在干燥实验室的DA Vinci研究套件上模仿机器人辅助的淋巴结清扫术，并且十个人类受试者进行此操作以探索所提出的框架的可用性。结果表明，增强现实框架可以帮助用户避免仪器和精致的血管之间的危险碰撞，同时又不引入额外的负载。它提供了一个灵活的框架，该框架将增强现实集成到医疗机器人平台中，以增强手术的安全性。
朝更安全的机器人辅助手术-Iris re.public@polimi.it
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