机构名称：
¥ 2.0
抽象的人形机器人是复杂的动态系统。任何类型机器人应用都始于确定在已知或未知环境中执行给定任务的一系列最佳路径序列。本文批判性地审查了有关人形机器人多级运动和任务计划的三个关键领域的可用文献。首先是在为人类设计的环境中导航和操纵对象时的效率。在这里，该研究已被总结为行为克隆方法。第二是在动态和不可预测的环境中操作引起的扰动和碰撞的鲁棒性。在这里，整合到运动计划算法中的建模方法一直是许多研究类人运动平衡和动态稳定性方面的研究人员的重点。最后是实时性能，其中，机器人必须根据最新的感官数据调整其运动，以实现所需的相互作用和响应性。在这里，重点是机器人的机械结构和关节运动施加的运动学约束。解决限制优化问题的迭代性质，向前和运动学的计算复杂性以及适应快速变化的环境的要求，所有对实时性能构成了挑战。这项研究已经确定了当前趋势，更重要的是，在指出需要进一步研究的领域，研究差距。
类人机器人运动计划方法：调查
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