抽象的船体检查是确保船舶可持续性的重要任务。要以有效的方式克服水下环境中船体结构检查的挑战,必须开发一个自治系统。在本文中,提出了一种新的水下船体检查方法。它旨在为端到端自动解决方案开发基础。实时方面是这项工作的重要组成部分,因为它允许操作员和检查人员收到有关检查发生的反馈。根据检查发现生成并在线制定了参考任务计划。这是通过处理多层前向声纳来完成的,以估计船体相对于无人机的姿势。检查图以新颖的方式逐步构建,并结合了不确定性估计,以更好地表示检查状态,质量和观察信心。所提出的方法在实时船上实时测试,并证明适用于快速了解检查过程中所做的事情。
主要关键词